Si tienes el explorador Motzilla Firefox te puedes instalar el pluguin downloadhelper y descargar video y audio de cualquier pagina que no tenga bloqueos...
yo utilizo atube catcher. Abres la aplicacion, eliges la opcion lista de descargas y vas pegando enlaces y te los descarga sobre la marcha (y si quieres, te los convierte a avi o wmv). y es free
Tienes bastantes programas gratuitos. Yo actualmente estoy usando "youtube downloader hd" y me va bien. Lo puedes encontrar en softonic junto a otros de similares características.
yo utilizo el download helper pero hay multitud de webs que te dejan indivisualmente descargarte el video simplemente poniendo la url, sobre todo lo uso para bajar tutoriales de instrumentos ahora que tengo tiempo para estudiar.