Bueno, me animo a responder esto.
Yo aprendi guitarra en mi epoca de instituto y un pokito antes, en total unos 5 años, despues con la univ y el trabajo se quedó apartada, ahora ya voy por los 30 y ahi sigue jeje

. Mi profesor era un saxofonista que le encantaba el jazz, de hecho gracias a esas clases descubri el jazz porque yo antes tocaba basicamente heavy y clásica, y soliamos improvisar con otro compi de clase que tocaba el piano, el profe al saxo y yo a la guitarra.
Desde luego, si no sabes teoria tienes una buena barrera que debes romper antes de ponerte a ello, al menos saberte muchos acordes y unas cuantas escalas es absolutamente fundamental. Además deberías analizar un poco (o un mucho si estás empezando) la pieza antes y saber qué papel juega cada acorde, no sólo en teoría en la escala y el tono, sino en el aspecto más "creativo" y... sentimental digamos, es decir, qué expresa esa parte en concreto, cómo la ves tú, cómo te gustaría que fuera/qué te gustaría que expresara.
Dicho todo esto, está claro que la ciencia infusa no la tiene nadie, y de la noche a la mañana no vas a saber cómo suena un acorde de séptima, uno aumentado, una escala armónica o una pentatónica, y tampoco los vas a distinguir cuando tu compañero los toque. Así que por mucho que seas super creativo, antes de poder improvisar tienes que saber cómo suena cada cosa para saber qué usar en cada momento.
Eso sólo hay una forma de conseguirlo: práctica.
Practica todos los días acordes, escalas, cadencias, melodías, canciones, todo lo que caiga en tus manos, hasta que no sientas la muñeca literalmente. Cuando lleves de 2 a 5 años así, sabrás exactamente como suena el acorde tal o cual, y la escala tal o cual, y los dedos irán solitos casi sin tú pensarlo a su sitio, entonces le sacarás partido a la teoría e improvisarás decentemente
Cuando dije que improvisaba con mi profesor, no dije que llevaba 4-5 años practicando de 4 a 8 horas TODOS los días. Repetía escalas y acordes hasta que me hartaba, cadencias hasta que no quería ni verlas, intentaba sacar de oido todas las canciones con guitarra que oia y tocaba una y otra vez las partituras que me llegaban, y por supuesto, practicaba cejilla hasta que no podia beber agua porque se me caía el vaso de las manos jajajaja En fin, creo que toda esa pasión y ganas pasaron a mejor vida hace tiempo
Lo que sí te digo es que vale la pena, porque es super gratificante ver que puedes improvisar algo decente
Bueno espero haber ayudado un poco, saludos.