Hola a todos:
Opino que se están confundiendo algunos conceptos; lo de transmitirse mejor o peor según el medio, ¿a qué llamamos mejor o peor? ¿A la energía necesaria para transmitir por un medio? ¿A la velocidad con que se propaga el sonido?
Porque según la densidad del medio, lo que varía sin duda es la velocidad de propagación; cuanto más denso es el medio, mayor es la velocidad del sonido, y viceversa. Esos 345 m/s de media se refieren a la transmisión del sonido por el aire (que tampoco es fijo, pues depende de otros factores como la temperatura ambiente). ¿Alguien se ha preguntado alguna vez porqué los indios en las pelis del Oeste pegaban la oreja al rail para escuchar cuándo llegaba un tren antes de oir incluso su silbato? Los raíles son de acero (más denso) que el aire (menos denso) y se escuchaba antes el roce de metal con metal que el silbato por el aire

(también relacionado con la transmisión aérea y estructural, frecuencias, etc).
Sobre la "direccionalidad" del sonido, depende hacia dónde orientes la fuente del sonido. En términos generales, cuanto más alta sea una frecuencia (menor longitud de onda) será más "direccional" que cuanto menor sea la frecuencia (mayor longitud de onda) que será más "omnidireccional", precisamente porque para longitudes de onda pequeñas (frecuencias altas) cualquier objeto igual o mayor que esa longitud de onda será un obstáculo (20.000 Hz son aproximadamente 1,7 cm de longitud de onda), y para longitudes de onda grandes (bajas frecuencias) los obstáculos generalmente son rodeados o a lo sumo producen alguna difracción (20 Hz equivalen a unos 17 m. de longitud de onda) de la onda sonora.
Son solo algunos apuntes que pueden ser interesantes. Saludos.